Здравствуйте Анна!
Как правило, человек сначала исповедуется. Особенно, если исповедуется он достаточно редко. Потом соборуется. А потом (на ближайшей Литургии) причащается Святых Христовых Таинств.
Записываться заранее не нужно. Достаточно придти минут за 10-15 до начала Таинства.
Обычно Соборование длится около 2х часов. Младенцы не соборуются, но ребенка вы можете взять с собой, если не с кем его оставить